www.wikidata.uk-ua.nina.az

Теорія машин і механізмів Тео рія маши н і механі змів ТММ це наукова дисципліна про загальні методи дослідження будови

Теорія машин і механізмів

Тео́рія маши́н і механі́змів (ТММ) — це наукова дисципліна про загальні методи дослідження будови, кінематики і динаміки механізмів і машин та про наукові основи їх проектування. Курс ТММ як навчальна дисципліна базується на знаннях в галузях математики, фізики, теоретичної механіки, інженерної графіки тощо. Він є, у свою чергу, базою для вивчення та розвитку таких дисциплін, як деталі машин, підйомно-транспортні машини, металорізальні верстати та ін.

Історія розвитку дисципліни Редагувати

Як самостійна наукова дисципліна ТММ, подібно до інших прикладних розділів механіки, виникла в результаті промислової революції початок якої відноситься до 30-х років XVIII століття, хоча машини створювались задовго до цього і найпростіші механізми (важіль, колесо, гвинтова передача та ін.) широко використовувались уже в Стародавньому Єгипті та інших цивілізаціях античної доби.

Весь попередній період розвитку техніки можна розглядати як період емпіричного створення машин, протягом якого робляться винаходи та створюються конструкції великої кількості машин і механізмів, серед яких: підйомники, вітряні та водяні млини, помпи, каменедробарки, ткацькі і токарні верстати, парові машини (винахідники:Е.Картрайт, Дж. Кей, Дж. Стефенсон, Дж. Ватт та ін.).

Теорія механізмів і машин як наука почала формуватись на початку XIX сторіччя. У цей період закладаються основи майбутньої теорії. Формулюються основні закони механіки: закони збереження енергії та імпульсу, «золоте правило механіки», закони тертя. Розвиваються поняття про передавальне відношення, основи геометричної теорії евольвентного зачеплення, пропонуються вирішення низки задач з кінематики і динаміки твердого тіла (вчені: Л. Карно, Ш.Кулон, Г. Амонтон, Дж. Кардано, Л. Ейлер).

Основоположником теорії машин і механізмів вважається видатний математик і механік П. Л. Чебишов (1821—1894), який у другій половині XIX століття опублікував низку дуже важливих праць, присвячених аналізу і синтезу механізмів, результати яких зразу ж знайшли своє застосування у техніці (див. наприклад механізм Чебишова).

У цей період розвиваються розділи теорії механізмів і машин, присвячені кінематичній геометрії механізмів (Саварі, Шаль, Олів'є), кінетостатиці (Г.Коріоліс), розрахункам маховиків (Ж. В. Понселе), класифікації механізмів за функцією перетворення руху (Г.Монж) та ін. Публікуються перші наукові монографії з механіки машин (Р.Вілліс, А.Бориньї), читаються перші курси лекцій з ТММ та друкуються перші підручники (О. Бетанкур, Д. С. Чижов, Ю. Вейсбах).

У другій половині XIX ст. публікуються роботи видатного німецького вченого Ф. Рело. У своїх працях він вводить важливі в теорії механізмів поняття кінематичної пари, кінематичного ланцюга і кінематичної схеми.

Значний вклад у загальну теорію механізмів і машин внесли вчені: І. О. Вишнеградський (1831—1895), основоположник теорії автоматичного регулювання, створив Петербурзьку школу конструювання машин; М. Є. Жуковський (1847—1921), зробив значний внесок у динаміку машин, теорію регулювання машин; Л. В. Ассур (1878—1920), дав загальні принципи будови існуючих і створення нових механізмів; І. І. Артоболевський (1905—1977), став організатором сучасної школи ТММ, написав праці із структури, кінематики і динаміки машин, теорії машин-автоматів, написав низку навчальних посібників.

Значний вклад в розвиток теорії машин і механізмів в ХХ столітті внесли українські вчені. Потужні школи механіків виникли в Києві, Харкові, Одесі, Дніпропетровську. Відомі у світі імена таких українських вчених в цій галузі, як С. М. Кожевников, О. С. Кореняко, К. І. Заблонський, Б. І. Костецький, Ф. К. Іванченко, В. О. Новгородцев та ін.

Основні поняття Редагувати

Машина  — технічний об'єкт, який складається із взаємопов'язаних функціональних частин (деталей, вузлів, пристроїв, механізмів та ін.), що використовує енергію для виконання покладених на нього функцій.

Механізм  — система взаємопов'язаних тіл, що призначена для перетворення руху одного або декількох тіл у потрібний рух інших тіл. Механізм складає основу більшості машин і застосовується в різноманітних технічних об'єктах.

Тверде тіло, що входить до складу механізму, називається ланкою. Ланка може складатись з однієї або декількох нерухомо сполучених деталей. Сполучення дотичних ланок, котре допускає їх відносний рух, називають кінематичною парою. Найпоширеніші кінематичні пари: обертальна (циліндричний шарнір), поступальна (повзун чи напрямна), гвинтова (гвинт і гайка), сферична (кульовий шарнір). На рисунках зображені умовні 3D позначення типових кінематичних пар для побудови просторових принципових кінематичних схем механізмів за ISO 3952.

При побудові механізму ланки сполучаються у кінематичні ланцюги. Іншими словами, механізм — це кінематичний ланцюг, до складу якого входить нерухома ланка (стійка або корпус), число ступенів свободи котрого дорівнює числу узагальнених координат, що характеризують положення ланцюга відносно стійки. Рух ланок механізму розглядається по відношенню до нерухомої ланки — стійки (корпуса).

Завдання дисципліни Редагувати

Виходячи із поставлених завдань курс теорії машин і механізмів включає дві взаємопов'язані частини: теорію механізмів і теорію машин.

Теорія механізмів Редагувати

Ця частина займається:

  • аналізом механізмів, а саме, вивченням:
    • будови (структурний аналіз),
    • кінематики (кінематичний аналіз),
    • динаміки (динамічний аналіз) механізмів;
  • синтезом механізмів, як методом проектування механізмів попередньо обраної структури за заданими кінематичними і динамічними параметрами.

Теорія машин Редагувати

Тут розглядаються методи проектування систем машин за умовами узгодженості роботи окремих механізмів і досягнення оптимальної продуктивності, точності і надійності, питання автоматичного керування та регулювання машин-автоматів.

Проектування механізмів і машин Редагувати

Розділення задач теорії машин і механізмів на згадані складові частини є умовним. Аналіз і синтез механізмів зазвичай є етапами процесу проектування механізму. Проектування розпочинається із синтезу, а далі використовуючи техніку аналізу робиться перевірка його функціональності і у разі необхідності повертаються до процесу синтезу з метою внесення певних змін і так аж до отримання конструкції, що задовольняє поставлені вимоги. Наприклад, в синтезі механізмів враховуються не тільки кінематичні, але і динамічні умови; в аналізі механізмів на основі дослідження руху ланок механізму даються рекомендації по вибору параметрів механізму з умов отримання оптимальних динамічних характеристик, тобто виконується динамічний синтез; в теорії машин-автоматів вибір виконавчих механізмів базується на методах синтезу механізмів, а критерії оптимальності схеми машини-автомату (особливо схеми керування) часто визначаються за динамічними показниками.

Створити зручну для аналізу математичну модель вдається лише для простих механізмів. У більшості випадків при традиційному аналізі механізмів використовуються графоаналітичні методи. Сучасні комп'ютерні технології дозволяють проводити аналіз навіть складних механізмів, у зв'язку з чим графоаналітичні методи поступово виходять з ужитку.

Структура дисципліни Редагувати

  • Структура та кінематика механізмів.
  • Аналіз та синтез механізмів і передач.
  • Динамічний аналіз механізмів.

Сучасний стан дисципліни Редагувати

Розділ динаміки механізмів часто називають динамікою машин, коли врахування динамічних явищ, що відбуваються в механізмах, має першорядне значення при проектуванні машин. З використанням в машинах гідравлічних і пневматичних механізмів динаміка машин почала спиратися не тільки на механіку твердого тіла, але і на механіку рідин та газів. У зв'язку з істотним зростанням навантаженості та швидкохідності машин і підвищенням вимог до їх якості суттєво змінився зміст завдань динаміки машин: з'явилася необхідність враховувати пружні властивості ланок, зазори в рухомих з'єднаннях, змінність мас і моментів інерції тощо Особлива увага почала приділятися розвитку методів теорії коливань механічних систем у застосуванні до реального механізму з його пружними і не зовсім пружними елементами, зазорами, сухим тертям і змащуванням, наявністю складних закономірностей деформації матеріалів. Вивчалося і продовжує вивчатися шкідлива дія коливань, що викликають збільшення навантажень на ланки механізму, втрату стійкості, втомні поломки, неприпустиму зміну заданого закону руху. Разом з тим можливе і корисне застосування коливань у вібраційних машинах, таких як вібротранспортери, вібросортувальні машини, вібромашини для забивання паль та ін. Вирішення нових завдань динаміки машин ґрунтується на розвитку методів аналітичної механіки і нелінійної теорії коливань, механіки змінної маси і теорії пружності. Особливе значення для вирішення цих задач мають ті методи, які дозволяють достатньо ефективно і швидко без інтегрування систем диференціальних рівнянь отримувати динамічні критерії для розрахунку механізмів по частотах і амплітудах усталених коливань, для визначення границь стійкості.

Теорія машин-автоматів порівняно недавно почала розглядатися як одна з найважливіших частин теорії машин і механізмів. Машини-автомати відрізняються насамперед тим, що послідовність роботи окремих механізмів, включаючи механізми завантаження і вивантаження, задається системою керування. Тому розвиток теорії машин-автоматів пов'язаний з вдосконаленням методів побудови схем керування по вибраному критерію оптимальності, наприклад по умові отримання мінімального числа складових елементів схеми. Найбільшого поширення набули методи логічного синтезу систем керування. У системах керування разом з електричними елементами почали застосовуватися пневматичні.

Останнім досягненням теорії машин-автоматів є розробка методів проектування роботів. По своїй схемі робот багато в чому подібний до маніпулятора (механічної руки), який має застосування для роботи у вакуумі, під водою чи в агресивних середовищах. Виконавчі органи маніпуляторів здатні здійснювати складні просторові рухи, необхідні для виконання робочих операцій. Для управління діями маніпуляторів і роботів широко застосовуються програмовані контролери, котрі дозволяють оперативно змінювати програми рухів. У поєднанні з верстатами, контрольними і складальними автоматами, оснащеними системами ЧПК, застосування роботів сприяє комплексній автоматизації виробництва. Їх застосування додає системам машин-автоматів гнучкості і адаптованості до перемінних умов виробництва. При проектуванні роботів і маніпуляторів використовуються у поєднанні методи теорії машин і механізмів і теорії автоматичного керування. Стосовно проектування роботів і автоматичних маніпуляторів розвиваються як загальні методи — структурний синтез просторових незамкнутих кінематичних ланцюгів, кінематика і динаміка просторових механізмів з багатьма ступенями свободи, теорія механізмів із змінною структурою, так і методи вирішення задач, що відносяться тільки до маніпуляторів — забезпечення маневреності, стійкості в роботі, вибір правильного співвідношення робочих і холостих ходів, а також проектування таких систем, в яких оператор може відчувати зусилля, що створюється на робочому органі чи захоплюючому пристрої.

Література Редагувати

  • ISBN 966-00-0740-Х
  • Кореняко О. С. Теорія механізмів і машин: Навчальний посібник / За ред. Афанасьєва М. К.-К.:Вища школа,1987 .-206 с.
  • Артоболевский И. И. Теория машин и механизмов. М. Наука 1988.
  • Бучинський М.Я., Горик О.В., Чернявський А.М., Яхін С.В. ОСНОВИ ТВОРЕННЯ МАШИН / [За редакцією О.В. Горика, доктора технічних наук, професора, заслуженого працівника народної освіти України]. – Харків : Вид-во «НТМТ», 2017. — 448 с. : 52 іл. ISBN 978-966-2989-39-7

Примітки Редагувати

  1. ISO 3952 Kinematic diagrams — Graphical symbols

Посилання Редагувати

Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри
Дата публікації:
Teo riya mashi n i mehani zmiv TMM ce naukova disciplina pro zagalni metodi doslidzhennya budovi kinematiki i dinamiki mehanizmiv i mashin ta pro naukovi osnovi yih proektuvannya Kurs TMM yak navchalna disciplina bazuyetsya na znannyah v galuzyah matematiki fiziki teoretichnoyi mehaniki inzhenernoyi grafiki tosho Vin ye u svoyu chergu bazoyu dlya vivchennya ta rozvitku takih disciplin yak detali mashin pidjomno transportni mashini metalorizalni verstati ta in Zmist 1 Istoriya rozvitku disciplini 2 Osnovni ponyattya 3 Zavdannya disciplini 3 1 Teoriya mehanizmiv 3 2 Teoriya mashin 3 3 Proektuvannya mehanizmiv i mashin 4 Struktura disciplini 5 Suchasnij stan disciplini 6 Literatura 7 Primitki 8 PosilannyaIstoriya rozvitku disciplini RedaguvatiYak samostijna naukova disciplina TMM podibno do inshih prikladnih rozdiliv mehaniki vinikla v rezultati promislovoyi revolyuciyi pochatok yakoyi vidnositsya do 30 h rokiv XVIII stolittya hocha mashini stvoryuvalis zadovgo do cogo i najprostishi mehanizmi vazhil koleso gvintova peredacha ta in shiroko vikoristovuvalis uzhe v Starodavnomu Yegipti ta inshih civilizaciyah antichnoyi dobi Ves poperednij period rozvitku tehniki mozhna rozglyadati yak period empirichnogo stvorennya mashin protyagom yakogo roblyatsya vinahodi ta stvoryuyutsya konstrukciyi velikoyi kilkosti mashin i mehanizmiv sered yakih pidjomniki vitryani ta vodyani mlini pompi kamenedrobarki tkacki i tokarni verstati parovi mashini vinahidniki E Kartrajt Dzh Kej Dzh Stefenson Dzh Vatt ta in Teoriya mehanizmiv i mashin yak nauka pochala formuvatis na pochatku XIX storichchya U cej period zakladayutsya osnovi majbutnoyi teoriyi Formulyuyutsya osnovni zakoni mehaniki zakoni zberezhennya energiyi ta impulsu zolote pravilo mehaniki zakoni tertya Rozvivayutsya ponyattya pro peredavalne vidnoshennya osnovi geometrichnoyi teoriyi evolventnogo zacheplennya proponuyutsya virishennya nizki zadach z kinematiki i dinamiki tverdogo tila vcheni L Karno Sh Kulon G Amonton Dzh Kardano L Ejler Osnovopolozhnikom teoriyi mashin i mehanizmiv vvazhayetsya vidatnij matematik i mehanik P L Chebishov 1821 1894 yakij u drugij polovini XIX stolittya opublikuvav nizku duzhe vazhlivih prac prisvyachenih analizu i sintezu mehanizmiv rezultati yakih zrazu zh znajshli svoye zastosuvannya u tehnici div napriklad mehanizm Chebishova U cej period rozvivayutsya rozdili teoriyi mehanizmiv i mashin prisvyacheni kinematichnij geometriyi mehanizmiv Savari Shal Oliv ye kinetostatici G Koriolis rozrahunkam mahovikiv Zh V Ponsele klasifikaciyi mehanizmiv za funkciyeyu peretvorennya ruhu G Monzh ta in Publikuyutsya pershi naukovi monografiyi z mehaniki mashin R Villis A Borinyi chitayutsya pershi kursi lekcij z TMM ta drukuyutsya pershi pidruchniki O Betankur D S Chizhov Yu Vejsbah U drugij polovini XIX st publikuyutsya roboti vidatnogo nimeckogo vchenogo F Relo U svoyih pracyah vin vvodit vazhlivi v teoriyi mehanizmiv ponyattya kinematichnoyi pari kinematichnogo lancyuga i kinematichnoyi shemi Znachnij vklad u zagalnu teoriyu mehanizmiv i mashin vnesli vcheni I O Vishnegradskij 1831 1895 osnovopolozhnik teoriyi avtomatichnogo regulyuvannya stvoriv Peterburzku shkolu konstruyuvannya mashin M Ye Zhukovskij 1847 1921 zrobiv znachnij vnesok u dinamiku mashin teoriyu regulyuvannya mashin L V Assur 1878 1920 dav zagalni principi budovi isnuyuchih i stvorennya novih mehanizmiv I I Artobolevskij 1905 1977 stav organizatorom suchasnoyi shkoli TMM napisav praci iz strukturi kinematiki i dinamiki mashin teoriyi mashin avtomativ napisav nizku navchalnih posibnikiv Znachnij vklad v rozvitok teoriyi mashin i mehanizmiv v HH stolitti vnesli ukrayinski vcheni Potuzhni shkoli mehanikiv vinikli v Kiyevi Harkovi Odesi Dnipropetrovsku Vidomi u sviti imena takih ukrayinskih vchenih v cij galuzi yak S M Kozhevnikov O S Korenyako K I Zablonskij B I Kosteckij F K Ivanchenko V O Novgorodcev ta in Osnovni ponyattya RedaguvatiMashina tehnichnij ob yekt yakij skladayetsya iz vzayemopov yazanih funkcionalnih chastin detalej vuzliv pristroyiv mehanizmiv ta in sho vikoristovuye energiyu dlya vikonannya pokladenih na nogo funkcij Dokladnishe MashinaMehanizm sistema vzayemopov yazanih til sho priznachena dlya peretvorennya ruhu odnogo abo dekilkoh til u potribnij ruh inshih til Mehanizm skladaye osnovu bilshosti mashin i zastosovuyetsya v riznomanitnih tehnichnih ob yektah Tverde tilo sho vhodit do skladu mehanizmu nazivayetsya lankoyu Lanka mozhe skladatis z odniyeyi abo dekilkoh neruhomo spoluchenih detalej Spoluchennya dotichnih lanok kotre dopuskaye yih vidnosnij ruh nazivayut kinematichnoyu paroyu Najposhirenishi kinematichni pari obertalna cilindrichnij sharnir postupalna povzun chi napryamna gvintova gvint i gajka sferichna kulovij sharnir Na risunkah zobrazheni umovni 3D poznachennya tipovih kinematichnih par dlya pobudovi prostorovih principovih kinematichnih shem mehanizmiv za ISO 3952 1 nbsp Obertalna para cilindrichnij sharnir nbsp Postupalna para napryamna nbsp Gvintova para nbsp Sferichnij sharnirPri pobudovi mehanizmu lanki spoluchayutsya u kinematichni lancyugi Inshimi slovami mehanizm ce kinematichnij lancyug do skladu yakogo vhodit neruhoma lanka stijka abo korpus chislo stupeniv svobodi kotrogo dorivnyuye chislu uzagalnenih koordinat sho harakterizuyut polozhennya lancyuga vidnosno stijki Ruh lanok mehanizmu rozglyadayetsya po vidnoshennyu do neruhomoyi lanki stijki korpusa Dokladnishe MehanizmZavdannya disciplini RedaguvatiVihodyachi iz postavlenih zavdan kurs teoriyi mashin i mehanizmiv vklyuchaye dvi vzayemopov yazani chastini teoriyu mehanizmiv i teoriyu mashin Teoriya mehanizmiv Redaguvati Cya chastina zajmayetsya analizom mehanizmiv a same vivchennyam budovi strukturnij analiz kinematiki kinematichnij analiz dinamiki dinamichnij analiz mehanizmiv sintezom mehanizmiv yak metodom proektuvannya mehanizmiv poperedno obranoyi strukturi za zadanimi kinematichnimi i dinamichnimi parametrami Teoriya mashin Redaguvati Tut rozglyadayutsya metodi proektuvannya sistem mashin za umovami uzgodzhenosti roboti okremih mehanizmiv i dosyagnennya optimalnoyi produktivnosti tochnosti i nadijnosti pitannya avtomatichnogo keruvannya ta regulyuvannya mashin avtomativ Proektuvannya mehanizmiv i mashin Redaguvati Rozdilennya zadach teoriyi mashin i mehanizmiv na zgadani skladovi chastini ye umovnim Analiz i sintez mehanizmiv zazvichaj ye etapami procesu proektuvannya mehanizmu Proektuvannya rozpochinayetsya iz sintezu a dali vikoristovuyuchi tehniku analizu robitsya perevirka jogo funkcionalnosti i u razi neobhidnosti povertayutsya do procesu sintezu z metoyu vnesennya pevnih zmin i tak azh do otrimannya konstrukciyi sho zadovolnyaye postavleni vimogi Napriklad v sintezi mehanizmiv vrahovuyutsya ne tilki kinematichni ale i dinamichni umovi v analizi mehanizmiv na osnovi doslidzhennya ruhu lanok mehanizmu dayutsya rekomendaciyi po viboru parametriv mehanizmu z umov otrimannya optimalnih dinamichnih harakteristik tobto vikonuyetsya dinamichnij sintez v teoriyi mashin avtomativ vibir vikonavchih mehanizmiv bazuyetsya na metodah sintezu mehanizmiv a kriteriyi optimalnosti shemi mashini avtomatu osoblivo shemi keruvannya chasto viznachayutsya za dinamichnimi pokaznikami Stvoriti zruchnu dlya analizu matematichnu model vdayetsya lishe dlya prostih mehanizmiv U bilshosti vipadkiv pri tradicijnomu analizi mehanizmiv vikoristovuyutsya grafoanalitichni metodi Suchasni komp yuterni tehnologiyi dozvolyayut provoditi analiz navit skladnih mehanizmiv u zv yazku z chim grafoanalitichni metodi postupovo vihodyat z uzhitku Struktura disciplini RedaguvatiStruktura ta kinematika mehanizmiv Analiz ta sintez mehanizmiv i peredach Dinamichnij analiz mehanizmiv Suchasnij stan disciplini RedaguvatiRozdil dinamiki mehanizmiv chasto nazivayut dinamikoyu mashin koli vrahuvannya dinamichnih yavish sho vidbuvayutsya v mehanizmah maye pershoryadne znachennya pri proektuvanni mashin Z vikoristannyam v mashinah gidravlichnih i pnevmatichnih mehanizmiv dinamika mashin pochala spiratisya ne tilki na mehaniku tverdogo tila ale i na mehaniku ridin ta gaziv U zv yazku z istotnim zrostannyam navantazhenosti ta shvidkohidnosti mashin i pidvishennyam vimog do yih yakosti suttyevo zminivsya zmist zavdan dinamiki mashin z yavilasya neobhidnist vrahovuvati pruzhni vlastivosti lanok zazori v ruhomih z yednannyah zminnist mas i momentiv inerciyi tosho Osobliva uvaga pochala pridilyatisya rozvitku metodiv teoriyi kolivan mehanichnih sistem u zastosuvanni do realnogo mehanizmu z jogo pruzhnimi i ne zovsim pruzhnimi elementami zazorami suhim tertyam i zmashuvannyam nayavnistyu skladnih zakonomirnostej deformaciyi materialiv Vivchalosya i prodovzhuye vivchatisya shkidliva diya kolivan sho viklikayut zbilshennya navantazhen na lanki mehanizmu vtratu stijkosti vtomni polomki nepripustimu zminu zadanogo zakonu ruhu Razom z tim mozhlive i korisne zastosuvannya kolivan u vibracijnih mashinah takih yak vibrotransporteri vibrosortuvalni mashini vibromashini dlya zabivannya pal ta in Virishennya novih zavdan dinamiki mashin gruntuyetsya na rozvitku metodiv analitichnoyi mehaniki i nelinijnoyi teoriyi kolivan mehaniki zminnoyi masi i teoriyi pruzhnosti Osoblive znachennya dlya virishennya cih zadach mayut ti metodi yaki dozvolyayut dostatno efektivno i shvidko bez integruvannya sistem diferencialnih rivnyan otrimuvati dinamichni kriteriyi dlya rozrahunku mehanizmiv po chastotah i amplitudah ustalenih kolivan dlya viznachennya granic stijkosti Teoriya mashin avtomativ porivnyano nedavno pochala rozglyadatisya yak odna z najvazhlivishih chastin teoriyi mashin i mehanizmiv Mashini avtomati vidriznyayutsya nasampered tim sho poslidovnist roboti okremih mehanizmiv vklyuchayuchi mehanizmi zavantazhennya i vivantazhennya zadayetsya sistemoyu keruvannya Tomu rozvitok teoriyi mashin avtomativ pov yazanij z vdoskonalennyam metodiv pobudovi shem keruvannya po vibranomu kriteriyu optimalnosti napriklad po umovi otrimannya minimalnogo chisla skladovih elementiv shemi Najbilshogo poshirennya nabuli metodi logichnogo sintezu sistem keruvannya U sistemah keruvannya razom z elektrichnimi elementami pochali zastosovuvatisya pnevmatichni Ostannim dosyagnennyam teoriyi mashin avtomativ ye rozrobka metodiv proektuvannya robotiv Po svoyij shemi robot bagato v chomu podibnij do manipulyatora mehanichnoyi ruki yakij maye zastosuvannya dlya roboti u vakuumi pid vodoyu chi v agresivnih seredovishah Vikonavchi organi manipulyatoriv zdatni zdijsnyuvati skladni prostorovi ruhi neobhidni dlya vikonannya robochih operacij Dlya upravlinnya diyami manipulyatoriv i robotiv shiroko zastosovuyutsya programovani kontroleri kotri dozvolyayut operativno zminyuvati programi ruhiv U poyednanni z verstatami kontrolnimi i skladalnimi avtomatami osnashenimi sistemami ChPK zastosuvannya robotiv spriyaye kompleksnij avtomatizaciyi virobnictva Yih zastosuvannya dodaye sistemam mashin avtomativ gnuchkosti i adaptovanosti do pereminnih umov virobnictva Pri proektuvanni robotiv i manipulyatoriv vikoristovuyutsya u poyednanni metodi teoriyi mashin i mehanizmiv i teoriyi avtomatichnogo keruvannya Stosovno proektuvannya robotiv i avtomatichnih manipulyatoriv rozvivayutsya yak zagalni metodi strukturnij sintez prostorovih nezamknutih kinematichnih lancyugiv kinematika i dinamika prostorovih mehanizmiv z bagatma stupenyami svobodi teoriya mehanizmiv iz zminnoyu strukturoyu tak i metodi virishennya zadach sho vidnosyatsya tilki do manipulyatoriv zabezpechennya manevrenosti stijkosti v roboti vibir pravilnogo spivvidnoshennya robochih i holostih hodiv a takozh proektuvannya takih sistem v yakih operator mozhe vidchuvati zusillya sho stvoryuyetsya na robochomu organi chi zahoplyuyuchomu pristroyi Literatura RedaguvatiZahovajko O P Teoriya mehanizmiv i mashin Kurs lekcij dlya studentiv specialnosti Dinamika i micnist mashin K NTUU KPI Mozharovskij M M Shostachuk A M Teoriya mehanizmiv i mashin Konspekt lekcij Zhitomir Osvitnij portal ZhDTU 2015 123 s Teoriya mehanizmiv i mashin korotkij dovidnik dlya studentiv inzhenerno tehnichnih specialnostej Ya T Kinickij vid 3 tye vipr i dop Hmelnickij HNU 2013 59 s Kinickij Ya T Teoriya mehanizmiv i mashin Pidruchnik K Naukova dumka 2002 660 s ISBN 966 00 0740 H Teoriya mehanizmiv i mashin Kurs lekcij dlya studentiv napryamu pidgotovki 0902 Inzhenerna mehanika dennoyi ta zaochnoyi form navchannya B I Chervonij Rivne NUVGP 2006 216 s Korenyako O S Teoriya mehanizmiv i mashin Navchalnij posibnik Za red Afanasyeva M K K Visha shkola 1987 206 s Artobolevskij I I Teoriya mashin i mehanizmov M Nauka 1988 Buchinskij M Ya Gorik O V Chernyavskij A M Yahin S V OSNOVI TVORENNYa MAShIN Za redakciyeyu O V Gorika doktora tehnichnih nauk profesora zasluzhenogo pracivnika narodnoyi osviti Ukrayini Harkiv Vid vo NTMT 2017 448 s 52 il ISBN 978 966 2989 39 7Primitki Redaguvati ISO 3952 Kinematic diagrams Graphical symbolsPosilannya RedaguvatiStatika mehanizmiv Terminologichnij slovnik dovidnik z budivnictva ta arhitekturi R A Shmig V M Boyarchuk I M Dobryanskij V M Barabash za zag red R A Shmiga Lviv 2010 S 183 ISBN 978 966 7407 83 4 Zahovajko Oleksandr Panasovich Dinamika i micnist mashin Arhivovano 2 sichnya 2017 u Wayback Machine na sajti MMI NTUU KPI Kafedra teoretichnoyi i prikladnoyi mehaniki ChNTU Teoriya mashin i mehanizmiv Arhivovano 2 sichnya 2017 u Wayback Machine Cornell university Arhivovano 11 lipnya 2007 u Wayback Machine Straight line mechanism models Cornell university Arhivovano 1 grudnya 2011 u Wayback Machine How to Draw a Straight Line tutorial by Daina Taimina Simulations Arhivovano 25 lipnya 2011 u Wayback Machine using the Molecular Workbench software Otrimano z https uk wikipedia org w index php title Teoriya mashin i mehanizmiv amp oldid 37404078