www.wikidata.uk-ua.nina.az

Система керування також Система управління англ control system систематизований набір засобів впливу на підконтрольний о

Система керування

Система керування, також Система управління (англ. control system) — систематизований набір засобів впливу на підконтрольний об'єкт для досягнення цим об'єктом певної мети. Об'єктом системи керування можуть бути як технічні об'єкти так і люди. Об'єкт системи керування може складатися з інших об'єктів, які можуть мати постійну структуру взаємозв'язків.

Пульт системи керування приводом компресора.
Не плутати з Система кермування.

Системи керування за участю людей як об'єктів управління часто називають системами менеджменту.

Технічна система керування — пристрій або набір пристроїв для маніпулювання поведінкою інших пристроїв або систем.

Об'єктом керування може бути будь-яка динамічна система чи її модель. Стан об'єкта характеризується деякими кількісними величинами, що змінюються в часі, тобто змінними стану. В технологічних процесах у ролі таких змінних може виступати температура, густина, в'язкість сировини або механічні переміщення (кутові або лінійні) і їхня швидкість, електричні змінні, температура технологічного обладнання, у бізнес-процесах — курс цінних паперів тощо. Аналіз і синтез систем керування проводиться методами спеціального розділу математики — теорії керування.

Системи керування поділяють на два великі класи:


Допоміжне визначення Редагувати

Динамічною системою є неперервна група перетворень метричного простору у себе. У більшості випадків динамічна система задається системою диференціальних рівнянь:

у -вимірному евклідовому просторі Кожна точка переводиться у точку де є рішенням системи, яке проходить за через точку . Сукупність таких перетворень утворює групу.

Нехай дана система автономних диференціальних рівнянь

де - гладка функція. Ця система має глобальне рішення:

яке визначається рівностями

та

Для кожного фіксованого рішення з початковою умовою має вигляд Такі рішення існують за малих може статися, що за деякого буде отримано - рішення тікає у нескінченність за скінченний час. Таким чином, у загальному випадку рішення визначене лише у окілі гіперплощини у Крім того, гладке по обом аргументам гладке рішення залежить від початкових умов також гладко. Для фіксованого (із достатньо малим ) можна також розглядати відображення

визначене, можливо, лише локально. Відображення називається відображенням фізового потоку системи за час Ці відображення мають групову властивість:

та

при тих значеннях аргументів, за яких визначені. Відображення є гладко зворотним: Гладке відображення, яке має глазке зворотне, називається дифоморфізмом.

Визначення Редагувати

За керування керуючі сигнали виробляються раніше, ніж розвивається керований процес. На відміну від регулювання, яке має на увазі реакцію системи на зміни регульованого процесу з метою його спрямування.

Сукупність декількох керованих об'єктів, сполучених єдністю мети, називається керованою системою. Сукупність засобів, які прагнуть забезпечити виконання керованою системою певної мети, називається керуючою системою. Керована й керуюча системи, взаємодіючи між собою, утворюють систему керування.

Поведінка системи керування визначається: метою керування, зовнішніми та внутрішніми умовами (тобто властивостями керованої й керуючої систем). Система керування є автоматичною, якщо основні функції керування, необхідні у процесі роботи системи для досягнення мети керування, здійснюються у ній без безпосередньої участі людини.

Керовані системи та об'єкти характеризуються наступними змінними:

  • - змінні стану, які представляють собою їх узагальнені координати
  • - керуючі змінні, які представляють собою впливи на керований об'єкт, створювані керуючою системою
  • - збурення (зовнішні змінні), створювані оточуючим середовищем (зовнішні умови)
  • - спостережувані змінні, які відображають собою відомості про зміну узагальнених координат, інформація про яку надходить до керуючої системи. Спостережуваними змінними, зокрема, можуть бути змінні стану

У будь-який момент часу стан керованої системи є функцією початкового стану й векторів , тобто

Це рівняння є еквівалентним системі, яка складається з залежностей:

Наведені рівняння можна привести до наступного вигляду:

або

де вплив вектору збурень враховано явною залежністю оператора від

Часто на зміни вектору станів (або на його похідні) й вектору керування накладаються обмеження типу

які означають, що зміни векторів повинні бути обмеженими замкненими областями відповідно векторного простору станів й векторного простору керувань.

Рішення проблеми керування полягає у віднаходженні вектору керування , за якого виконується умова

та одночасно задовільняючий обмеженням та зв'язкам, які накладаються внутрішніми властивостями системи. Рішення цієї проблеми засновані на методі послідовних наближень, причому перше й друге наближення визначаються в результаті:

  • етапу ідеальної, або первинної оптимізації, який полягає у віднаходженні ідеального, але зазвичай нереалізовуваного вектору управління
  • етапу вторинної оптимізації, або оптимізації якості керування, який полягає у віднаходженні оптимального і в той же час реалізовуваного вектору керування

Для кількісної характеристики відношення оптимального реалізовуваного рішення від ідеального потрібно увести величину, яка може бути названа показником якості керування й представляє собою функціонал вигляду

де - екстремум показника мети керування, який відповідає ідеальній системі керування

- значення показника мети управління, яке забезпечується реальною системою.

"Керма", положення яких характеризуються керуючими параметрами є безінерційними, якщо (якщо необхідно) можна миттєво перемикати ці "керма" з одного положення у інше, тобто змінювати стрибком значення керуючих параметрів . Такому випадку відповідає клас шматочно-неперервних керувань - функція із значенням у області керування для усіх розглядуваних за винятком скінченного числа моментів часу, де функція може зазнавати розривів. Це значить, що у кожній точці розриву припускається існування скінченних границь праворуч та ліворуч:


Класифікація систем автоматичного керування Редагувати

Система автоматичного керування, як правило, складається з двох основних елементів — об'єкта керування і керуючого пристрою.

За метою керування Редагувати

Системи автоматичного регулювання (за DIN 19226) Редагувати

  • Система автоматичної стабілізації. Вихідне значення підтримується на постійному рівні (задане значення  — константа). Відхилення виникають за рахунок збурень і при запуску системи.
  • Система програмного регулювання. Задані значення змінюються за заздалегідь заданим програмою законом f(t). Поряд з похибками, що зустрічаються в системах автоматичного регулювання, тут також мають місце похибки від інерційності регулятора. Відомо три підвиди програмного керування:

Системи екстремального регулювання Редагувати

Здатні підтримувати екстремальне значення деякого параметра (наприклад мінімальне або максимальне), що характеризує якість функціонування об'єкта. Критерієм якості, який зазвичай називають цільовою функцією,показником екстремуму абоекстремальною характеристикою, може бути або безпосередньо вимірювана фізична величина (наприклад, температура, струм, напруга, вологість, тиск), або ККД, продуктивність та ін.

Адаптивні системи автоматичного керування Редагувати

Служать для забезпечення бажаної якості процесу при широкому діапазоні характеристик зміни об'єктів керування і збурень.

За видом руху інформації в керуючому пристрої Редагувати

Замкнуті САК Редагувати

У замкнутих системах автоматичного регулювання керуючий вплив формується в безпосередній залежності від керованої величини. Зв'язок входу системи з його виходом називається зворотним зв'язком. Сигнал зворотного зв'язку віднімається від задаючого впливу. Такий зворотний зв'язок називається від'ємним.

Розімкнені САК Редагувати

Сутність принципу розімкнутого управління полягає в жорстко заданій програмі керування. Тобто керування здійснюється «наосліп», без контролю результату, ґрунтуючись лише на закладеній в САУ моделі керованого об'єкта. Приклади таких систем: таймер, блок керування світлофора, автоматична система поливу газону, автоматична пральна машина тощо

У свою чергу розрізняють:

  • Розімкнені за задаючим впливом
  • Розімкнені за збурюючим впливом

За формою представлення інформації (DIN 19237) Редагувати

  • Аналогове керування. При цьому виді керування обробляються аналогові сигнали. Їх обробка здійснюється безперервно функціональними елементами системи.
  • Цифрове (дискретне) керування. При цьому виді керування обробляються цифрові сигнали. Інформація представляється у цифровій формі. Функціональними елементами є лічильники, регістри, елементи пам'яті, лічильні пристрої і т. д.
  • Двійкове керування. При цьому виді керування обробляються двійкові сигнали, які не є складовою частиною інформації, представленою у цифровій формі.

За видом обробки сигналів (DIN 19237) Редагувати

  • Синхронне керування. Керування, при якому обробка сигналів синхронізована з тактовим імпульсом.
  • Асинхронне керування. Керування, здійснюване без тактових імпульсів, при якому зміна вихідних сигналів відбувається тільки за рахунок перемикання вхідних сигналів.
  • Логічне керування. Керування, при якому поле значень вхідних сигналів формує певне поле значень вихідних сигналів на основі зв'язків, виражених в термінах Булевої алгебри.
  • Послідовне керування. Керування з примусовим покроковим процесом, при якому перемикання програми від кроку до кроку залежить від певних умов, виконуваних у ході процесу. Алгоритм програми такого керування може мати переходи, петлі, розгалуження і т. д. Послідовне керування поділяється на дві підгрупи:

Різновиди систем управління Редагувати

Системи управління (керування) у військовій справі Редагувати

Система управління: — у військовій справі:

Див. також Редагувати

Література Редагувати

  • Проектування систем керування тяговими електропередачами моторвагонних поїздів: монографія / Д. О. Кулагін. — Бердянськ: ФО-П Ткачук О. В., 2014. — 154 с. : іл. — Бібліогр.: с. 130—148 (155 назв). — ISBN 978-966-2261-66-0

Посилання Редагувати

  1. Х.В.Брут, Ф.Дюмортье, С.ван Стрин, Ф.Такенс - Структуры в динамике. Конечномерные детерминированные системы. 
  2. Солодовников В.В. - Теория автоматического регулирования, книга 1. 
  3. Боялтинский В.Г. - Математические методы оптимального управления. 
Вікіпедія, Українська, Україна, книга, книги, бібліотека, стаття, читати, завантажити, безкоштовно, безкоштовно завантажити, mp3, відео, mp4, 3gp, jpg, jpeg, gif, png, малюнок, музика, пісня, фільм, книга, гра, ігри
Дата публікації:
Sistema keruvannya takozh Sistema upravlinnya angl control system sistematizovanij nabir zasobiv vplivu na pidkontrolnij ob yekt dlya dosyagnennya cim ob yektom pevnoyi meti Ob yektom sistemi keruvannya mozhut buti yak tehnichni ob yekti tak i lyudi Ob yekt sistemi keruvannya mozhe skladatisya z inshih ob yektiv yaki mozhut mati postijnu strukturu vzayemozv yazkiv Pult sistemi keruvannya privodom kompresora Ne plutati z Sistema kermuvannya Sistemi keruvannya za uchastyu lyudej yak ob yektiv upravlinnya chasto nazivayut sistemami menedzhmentu Tehnichna sistema keruvannya pristrij abo nabir pristroyiv dlya manipulyuvannya povedinkoyu inshih pristroyiv abo sistem Ob yektom keruvannya mozhe buti bud yaka dinamichna sistema chi yiyi model Stan ob yekta harakterizuyetsya deyakimi kilkisnimi velichinami sho zminyuyutsya v chasi tobto zminnimi stanu V tehnologichnih procesah u roli takih zminnih mozhe vistupati temperatura gustina v yazkist sirovini abo mehanichni peremishennya kutovi abo linijni i yihnya shvidkist elektrichni zminni temperatura tehnologichnogo obladnannya u biznes procesah kurs cinnih paperiv tosho Analiz i sintez sistem keruvannya provoditsya metodami specialnogo rozdilu matematiki teoriyi keruvannya Sistemi keruvannya podilyayut na dva veliki klasi Avtomatizovani sistemi upravlinnya ASU pracyuyut za uchastyu lyudini v konturi keruvannya Sistemi avtomatichnogo keruvannya SAK pracyuyut bez uchasti lyudini v konturi keruvannya Zmist 1 Dopomizhne viznachennya 2 Viznachennya 3 Klasifikaciya sistem avtomatichnogo keruvannya 3 1 Za metoyu keruvannya 3 1 1 Sistemi avtomatichnogo regulyuvannya za DIN 19226 3 1 2 Sistemi ekstremalnogo regulyuvannya 3 1 3 Adaptivni sistemi avtomatichnogo keruvannya 3 2 Za vidom ruhu informaciyi v keruyuchomu pristroyi 3 2 1 Zamknuti SAK 3 2 2 Rozimkneni SAK 3 3 Za formoyu predstavlennya informaciyi DIN 19237 3 4 Za vidom obrobki signaliv DIN 19237 4 Riznovidi sistem upravlinnya 4 1 Sistemi upravlinnya keruvannya u vijskovij spravi 5 Div takozh 6 Literatura 7 PosilannyaDopomizhne viznachennya RedaguvatiDinamichnoyu sistemoyu ye neperervna grupa peretvoren metrichnogo prostoru u sebe U bilshosti vipadkiv dinamichna sistema zadayetsya sistemoyu diferencialnih rivnyan d x i d t f i x 1 x 2 x n displaystyle frac dx i dt f i x 1 x 2 x n nbsp u n displaystyle n nbsp vimirnomu evklidovomu prostori x 1 x 2 x n displaystyle x 1 x 2 x n nbsp Kozhna tochka x 1 0 x 2 0 x n 0 displaystyle x 1 0 x 2 0 x n 0 nbsp perevoditsya u tochku x 1 t x 2 t x n t displaystyle x 1 t x 2 t x n t nbsp de x 1 t x 2 t x n t displaystyle x 1 t x 2 t x n t nbsp ye rishennyam sistemi yake prohodit za t 0 displaystyle t 0 nbsp cherez tochku x 1 0 x 2 0 x n 0 displaystyle x 1 0 x 2 0 x n 0 nbsp Sukupnist takih peretvoren utvoryuye grupu Nehaj dana sistema avtonomnih diferencialnih rivnyanx F x displaystyle dot x F x nbsp x R displaystyle x in mathbb R nbsp de F R R n displaystyle F mathbb R rightarrow mathbb R n nbsp gladka funkciya Cya sistema maye globalne rishennya f R n R R n displaystyle varphi mathbb R n times mathbb R rightarrow mathbb R n nbsp yake viznachayetsya rivnostyamif x 0 x displaystyle varphi x 0 x nbsp ta t f x t F f x t displaystyle frac partial partial t varphi x t F varphi x t nbsp Dlya kozhnogo fiksovanogo x R n displaystyle x in mathbb R n nbsp rishennya z pochatkovoyu umovoyu x displaystyle x nbsp maye viglyad t f x t displaystyle t mapsto varphi x t nbsp Taki rishennya isnuyut za malih t displaystyle t nbsp mozhe statisya sho za deyakogo t 0 R displaystyle t 0 in mathbb R nbsp bude otrimano f x t 0 displaystyle varphi x t 0 infty nbsp rishennya tikaye u neskinchennist za skinchennij chas Takim chinom u zagalnomu vipadku rishennya f displaystyle varphi nbsp viznachene lishe u okili giperploshini R n 0 displaystyle mathbb R n times 0 nbsp u R n R displaystyle mathbb R n times mathbb R nbsp Krim togo f displaystyle varphi nbsp gladke po obom argumentam x t displaystyle x t nbsp gladke rishennya zalezhit vid pochatkovih umov takozh gladko Dlya fiksovanogo t displaystyle t nbsp iz dostatno malim t displaystyle t nbsp mozhna takozh rozglyadati vidobrazhennyaf t R n R n f t x f x t displaystyle varphi t mathbb R n rightarrow mathbb R n quad quad varphi t x varphi x t nbsp viznachene mozhlivo lishe lokalno Vidobrazhennya f t displaystyle varphi t nbsp nazivayetsya vidobrazhennyam fizovogo potoku sistemi za chas t displaystyle t nbsp Ci vidobrazhennya mayut grupovu vlastivist f 0 I d displaystyle varphi 0 mathrm Id nbsp ta f s f t f s t displaystyle varphi s circ varphi t varphi s t nbsp pri tih znachennyah argumentiv za yakih f s f t f s t displaystyle varphi s varphi t varphi s t nbsp viznacheni Vidobrazhennya f t displaystyle varphi t nbsp ye gladko zvorotnim f t 1 f t displaystyle varphi t 1 varphi t nbsp Gladke vidobrazhennya yake maye glazke zvorotne nazivayetsya difomorfizmom 1 Viznachennya RedaguvatiZa keruvannya keruyuchi signali viroblyayutsya ranishe nizh rozvivayetsya kerovanij proces Na vidminu vid regulyuvannya yake maye na uvazi reakciyu sistemi na zmini regulovanogo procesu z metoyu jogo spryamuvannya Sukupnist dekilkoh kerovanih ob yektiv spoluchenih yednistyu meti nazivayetsya kerovanoyu sistemoyu Sukupnist zasobiv yaki pragnut zabezpechiti vikonannya kerovanoyu sistemoyu pevnoyi meti nazivayetsya keruyuchoyu sistemoyu Kerovana j keruyucha sistemi vzayemodiyuchi mizh soboyu utvoryuyut sistemu keruvannya Povedinka sistemi keruvannya viznachayetsya metoyu keruvannya zovnishnimi ta vnutrishnimi umovami tobto vlastivostyami kerovanoyi j keruyuchoyi sistem Sistema keruvannya ye avtomatichnoyu yaksho osnovni funkciyi keruvannya neobhidni u procesi roboti sistemi dlya dosyagnennya meti keruvannya zdijsnyuyutsya u nij bez bezposerednoyi uchasti lyudini Kerovani sistemi ta ob yekti harakterizuyutsya nastupnimi zminnimi x x 1 t x 2 t x n t displaystyle bar x begin pmatrix x 1 t x 2 t x n t end pmatrix nbsp zminni stanu yaki predstavlyayut soboyu yih uzagalneni koordinati r r 1 t r 2 t r n t displaystyle bar r begin pmatrix r 1 t r 2 t r n t end pmatrix nbsp keruyuchi zminni yaki predstavlyayut soboyu vplivi na kerovanij ob yekt stvoryuvani keruyuchoyu sistemoyu f f 1 t f 2 t f n t displaystyle bar f begin pmatrix f 1 t f 2 t f n t end pmatrix nbsp zburennya zovnishni zminni stvoryuvani otochuyuchim seredovishem zovnishni umovi z z 1 t z 2 t z n t displaystyle bar z begin pmatrix z 1 t z 2 t z n t end pmatrix nbsp sposterezhuvani zminni yaki vidobrazhayut soboyu vidomosti pro zminu uzagalnenih koordinat informaciya pro yaku nadhodit do keruyuchoyi sistemi Sposterezhuvanimi zminnimi zokrema mozhut buti zminni stanu x i t displaystyle x i t nbsp U bud yakij moment chasu t displaystyle t nbsp stan kerovanoyi sistemi ye funkciyeyu pochatkovogo stanu x t 0 displaystyle vec x t 0 nbsp j vektoriv r t 0 f t 0 displaystyle vec r t 0 vec f t 0 nbsp tobtox t X x t 0 r t t 0 f t t 0 displaystyle vec x t vec X vec x t 0 quad vec r t t 0 quad vec f t t 0 nbsp Ce rivnyannya ye ekvivalentnim sistemi yaka skladayetsya z n displaystyle n nbsp zalezhnostej x i t X i x t 0 r t t 0 f t t 0 i 1 n displaystyle vec x i t vec X i vec x t 0 quad vec r t t 0 quad vec f t t 0 quad quad i overline 1 n nbsp Navedeni rivnyannya mozhna privesti do nastupnogo viglyadu d x d t X x t r t f t displaystyle frac d vec x dt vec X vec x t quad vec r t quad vec f t nbsp abod x d t X x t r t t displaystyle frac d vec x dt vec X vec x t quad vec r t quad t nbsp de vpliv vektoru zburen f t displaystyle vec f t nbsp vrahovano yavnoyu zalezhnistyu operatora X displaystyle vec X nbsp vid t displaystyle t nbsp Chasto na zmini vektoru staniv x t displaystyle vec x t nbsp abo na jogo pohidni j vektoru keruvannya r t displaystyle vec r t nbsp nakladayutsya obmezhennya tipu x t A t r t B t displaystyle begin cases vec x t in A t vec r t in B t end cases nbsp yaki oznachayut sho zmini vektoriv x t r t displaystyle vec x t vec r t nbsp povinni buti obmezhenimi zamknenimi oblastyami A t B t displaystyle A t B t nbsp vidpovidno vektornogo prostoru staniv j vektornogo prostoru keruvan Rishennya problemi keruvannya polyagaye u vidnahodzhenni vektoru keruvannya r t displaystyle vec r t nbsp za yakogo vikonuyetsya umovaJ x t r t f t e x t r e m u m displaystyle J vec x t quad vec r t quad vec f t mathrm extremum nbsp ta odnochasno zadovilnyayuchij obmezhennyam ta zv yazkam yaki nakladayutsya vnutrishnimi vlastivostyami sistemi Rishennya ciyeyi problemi zasnovani na metodi poslidovnih nablizhen prichomu pershe j druge nablizhennya viznachayutsya v rezultati etapu idealnoyi abo pervinnoyi optimizaciyi yakij polyagaye u vidnahodzhenni idealnogo ale zazvichaj nerealizovuvanogo vektoru upravlinnya r i d e a l t displaystyle vec r ideal t nbsp etapu vtorinnoyi optimizaciyi abo optimizaciyi yakosti keruvannya yakij polyagaye u vidnahodzhenni optimalnogo i v toj zhe chas realizovuvanogo vektoru keruvannya r r e a l t displaystyle vec r real t nbsp Dlya kilkisnoyi harakteristiki vidnoshennya optimalnogo realizovuvanogo rishennya vid idealnogo potribno uvesti velichinu yaka mozhe buti nazvana pokaznikom yakosti keruvannya j predstavlyaye soboyu funkcional viglyaduQ Q J i d e a l J displaystyle Q Q J ideal J nbsp de J i d e a l displaystyle J ideal nbsp ekstremum pokaznika meti keruvannya yakij vidpovidaye idealnij sistemi keruvannyaJ displaystyle J nbsp znachennya pokaznika meti upravlinnya yake zabezpechuyetsya realnoyu sistemoyu 2 Kerma polozhennya yakih harakterizuyutsya keruyuchimi parametrami r 1 r 2 r m displaystyle r 1 r 2 r m nbsp ye bezinercijnimi yaksho yaksho neobhidno mozhna mittyevo peremikati ci kerma z odnogo polozhennya u inshe tobto zminyuvati stribkom znachennya keruyuchih parametriv r 1 r 2 r m displaystyle r 1 r 2 r m nbsp Takomu vipadku vidpovidaye klas shmatochno neperervnih keruvan funkciya r t t 0 t t 1 displaystyle r t t 0 leq t leq t 1 nbsp iz znachennyam u oblasti keruvannya R displaystyle R nbsp dlya usih rozglyaduvanih t displaystyle t nbsp za vinyatkom skinchennogo chisla momentiv chasu de funkciya r t displaystyle r t nbsp mozhe zaznavati rozriviv Ce znachit sho u kozhnij tochci rozrivu t displaystyle tau nbsp pripuskayetsya isnuvannya skinchennih granic pravoruch ta livoruch 3 r t 0 lim t t t lt t r t t 0 lim t t t gt t r t displaystyle r tau 0 lim underset t lt tau t rightarrow tau r t quad quad tau 0 lim underset t gt tau t rightarrow tau r t nbsp Klasifikaciya sistem avtomatichnogo keruvannya RedaguvatiSistema avtomatichnogo keruvannya yak pravilo skladayetsya z dvoh osnovnih elementiv ob yekta keruvannya i keruyuchogo pristroyu Za metoyu keruvannya Redaguvati Sistemi avtomatichnogo regulyuvannya za DIN 19226 Redaguvati Sistema avtomatichnoyi stabilizaciyi Vihidne znachennya pidtrimuyetsya na postijnomu rivni zadane znachennya konstanta Vidhilennya vinikayut za rahunok zburen i pri zapusku sistemi Sistema programnogo regulyuvannya Zadani znachennya zminyuyutsya za zazdalegid zadanim programoyu zakonom f t Poryad z pohibkami sho zustrichayutsya v sistemah avtomatichnogo regulyuvannya tut takozh mayut misce pohibki vid inercijnosti regulyatora Vidomo tri pidvidi programnogo keruvannya Keruvannya za peremishennyam Pri keruvanni za peremishennyam signal keruvannya podayetsya vid programnogo pristroyu vihidni velichini yakogo zalezhat vid peremishennya abo polozhennya ruhomih chastin kerovanoyi ustanovki Poslidovne keruvannya V takij sistemi programa poslidovnogo vikonannya dij zberigayetsya v generatori programi yakij zdijsnyuye yiyi pokrokove vikonannya vidpovidno do stanu kerovanoyi sistemi Cya programa mozhe abo bezperervno vvoditisya abo zh zchituvatisya z perfokart magnitnih strichok chi inshih elementiv zberigannya informaciyi Keruvannya za chasom Pri keruvanni za chasom zadayuchi velichini postupayut vid programnogo pristroyu osnashenogo generatorom chasu Takim chinom harakternoyu oznakoyu sistemi keruvannya za chasom ye generaciya keruyuchih dij sho zadayutsya programnim pristroyem u chasi Yak generator programi mozhe vikoristovuvatisya kulachkovij val kopir perfostrichka elektronnij kontroler Slidkuyucha sistema keruvannya Vhidnij vpliv nevidomij napered Vin viznachayetsya tilki v procesi funkcionuvannya sistemi Pohibki duzhe silno zalezhat vid vidu funkciyi f t Sistemi ekstremalnogo regulyuvannya Redaguvati Zdatni pidtrimuvati ekstremalne znachennya deyakogo parametra napriklad minimalne abo maksimalne sho harakterizuye yakist funkcionuvannya ob yekta Kriteriyem yakosti yakij zazvichaj nazivayut cilovoyu funkciyeyu pokaznikom ekstremumu aboekstremalnoyu harakteristikoyu mozhe buti abo bezposeredno vimiryuvana fizichna velichina napriklad temperatura strum napruga vologist tisk abo KKD produktivnist ta in Adaptivni sistemi avtomatichnogo keruvannya Redaguvati Sluzhat dlya zabezpechennya bazhanoyi yakosti procesu pri shirokomu diapazoni harakteristik zmini ob yektiv keruvannya i zburen Za vidom ruhu informaciyi v keruyuchomu pristroyi Redaguvati Zamknuti SAK Redaguvati U zamknutih sistemah avtomatichnogo regulyuvannya keruyuchij vpliv formuyetsya v bezposerednij zalezhnosti vid kerovanoyi velichini Zv yazok vhodu sistemi z jogo vihodom nazivayetsya zvorotnim zv yazkom Signal zvorotnogo zv yazku vidnimayetsya vid zadayuchogo vplivu Takij zvorotnij zv yazok nazivayetsya vid yemnim Rozimkneni SAK Redaguvati Sutnist principu rozimknutogo upravlinnya polyagaye v zhorstko zadanij programi keruvannya Tobto keruvannya zdijsnyuyetsya naoslip bez kontrolyu rezultatu gruntuyuchis lishe na zakladenij v SAU modeli kerovanogo ob yekta Prikladi takih sistem tajmer blok keruvannya svitlofora avtomatichna sistema polivu gazonu avtomatichna pralna mashina toshoU svoyu chergu rozriznyayut Rozimkneni za zadayuchim vplivom Rozimkneni za zburyuyuchim vplivomZa formoyu predstavlennya informaciyi DIN 19237 Redaguvati Analogove keruvannya Pri comu vidi keruvannya obroblyayutsya analogovi signali Yih obrobka zdijsnyuyetsya bezperervno funkcionalnimi elementami sistemi Cifrove diskretne keruvannya Pri comu vidi keruvannya obroblyayutsya cifrovi signali Informaciya predstavlyayetsya u cifrovij formi Funkcionalnimi elementami ye lichilniki registri elementi pam yati lichilni pristroyi i t d Dvijkove keruvannya Pri comu vidi keruvannya obroblyayutsya dvijkovi signali yaki ne ye skladovoyu chastinoyu informaciyi predstavlenoyu u cifrovij formi Za vidom obrobki signaliv DIN 19237 Redaguvati Sinhronne keruvannya Keruvannya pri yakomu obrobka signaliv sinhronizovana z taktovim impulsom Asinhronne keruvannya Keruvannya zdijsnyuvane bez taktovih impulsiv pri yakomu zmina vihidnih signaliv vidbuvayetsya tilki za rahunok peremikannya vhidnih signaliv Logichne keruvannya Keruvannya pri yakomu pole znachen vhidnih signaliv formuye pevne pole znachen vihidnih signaliv na osnovi zv yazkiv virazhenih v terminah Bulevoyi algebri Poslidovne keruvannya Keruvannya z primusovim pokrokovim procesom pri yakomu peremikannya programi vid kroku do kroku zalezhit vid pevnih umov vikonuvanih u hodi procesu Algoritm programi takogo keruvannya mozhe mati perehodi petli rozgaluzhennya i t d Poslidovne keruvannya podilyayetsya na dvi pidgrupi Poslidovne keruvannya za chasom ta keruvannya pri yakomu umovi peremikannya zalezhat tilki vid chasu Dlya zdijsnennya cogo vidu keruvannya vikoristovuyutsya rele chasu lichilniki chasu abo zadayuchi vali z postijnoyu shvidkistyu obertannya Poslidovne keruvannya za stanom procesu Poslidovne keruvannya pri yakomu umova podalshogo peremikannya zalezhit tilki vid signaliv sho postupayut vid kerovanoyi sistemi Riznovidi sistem upravlinnya RedaguvatiSistema upravlinnya navchannyam Avtomatizovana sistema keruvannya Sistema ekologichnogo upravlinnya Sistema upravlinnya skladom Sistema upravlinnya transportom Sistema upravlinnya ohoronoyu praci Sistema upravlinnya informacijnoyu bezpekoyu Sistema keruvannya vmistom Avtomatizovana sistema keruvannya virobnictvom Sistema programnogo upravlinnya Sistema keruvannya versiyami Sistema derzhavnogo upravlinnya Sistema keruvannya bazami danih Avtomatizovana sistema operativno dispetcherskogo upravlinnya zbagachuvalnoyu fabrikoyu Sistema avtomatichnogo keruvannya Sistema upravlinnya i zahistu reaktoraSistemi upravlinnya keruvannya u vijskovij spravi Redaguvati Sistema upravlinnya u vijskovij spravi Sistema upravlinnya vijskami Sistema keruvannya vognemDiv takozh RedaguvatiIzometriya Merezhi Petri Teoriya keruvannya Teoriya avtomatichnogo keruvannya Robastne keruvannya Avtomatizovana sistema keruvannya Avtomatichna sistema keruvannya Diskretna sistemaLiteratura RedaguvatiProektuvannya sistem keruvannya tyagovimi elektroperedachami motorvagonnih poyizdiv monografiya D O Kulagin Berdyansk FO P Tkachuk O V 2014 154 s il Bibliogr s 130 148 155 nazv ISBN 978 966 2261 66 0Posilannya RedaguvatiKoordinaciya Yuridichna enciklopediya u 6 t red kol Yu S Shemshuchenko vidp red ta in K Ukrayinska enciklopediya im M P Bazhana 2001 T 3 K M 792 s ISBN 966 7492 03 6 H V Brut F Dyumorte S van Strin F Takens Struktury v dinamike Konechnomernye determinirovannye sistemy Solodovnikov V V Teoriya avtomaticheskogo regulirovaniya kniga 1 Boyaltinskij V G Matematicheskie metody optimalnogo upravleniya Otrimano z https uk wikipedia org w index php title Sistema keruvannya amp oldid 32909376